Звоните! 
 (926)274-88-54 
 Бесплатная доставка. 
 Бесплатная сборка. 
Ассортимент тканей

График работы:
Ежедневно. С 8-00 до 20-00.
Почта: soft_hous@mail.ru
Читальный зал -->  Электронные вычислительные машины 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 [ 10 ] 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69

Биотехнические СУ не имеют устройств памяти и требуют непрерывного участия оператора в процессе управления, Простейшим видом такой системы является система командного уцрав-ления, когда оператор с пульта управления пускает в ход привод одной степени подвижности исполнительного устройства робота. Точность позиционирования в таких системах невелика из-за отсутствия обратной связи по положению.

Интерактивные СУ имеют устройства памяти для автоматического выполнения отдельных действий. Интерактивное управление может быть трех видов: 1) авгоматизированное, при котором автоматическое управление чередуется с биотехническим; 2) супервизорное, когда весь цикл операций выполняется авто; матически, но переход от одного этапа к другому осуществляется только после подачи оператором необходимой команды; 3) диалоговое, предусматривающее различные формы общения оператора с системой управления и выбор наилучшего способа управления в сложных ситуациях.

Автоматические СУ делятся на системы программные, адаптивные и интеллектные.

Программные СУ осуществляют синтез движения робота по заранее рассчитанной жесткой программе.

Адаптивные СУ организуют движение робота по гибко изменяемым или корректируемым программам.

Интеллектные СУ обеспечивают функционирование ПР в условиях не строго организованной среды.

Рабочий орган ПР, Он является составной частью исполнительного устройства для непосредственного выполнения технологических операций и (или) вспомогательных переходов.

Примерами рабочего органа могут служить захватное устройство, сборочный инструмент и др.

Захватное устройство может совершать дополнительные движения с помощью приводов, расположенных иа захвате или вне его. К ним предъявляются следующие требования: надежность захватывания и удержания деталей, стабильность базирования, возможность быстрой переналадки, недопустимость повреждения объектов. Принцип действия и конструкции захватывающих уст*- ройств (ЗУ) весьма разнообразны, так как многообразны объекты манипулирования. л

Захватные устройства можно классифицировать: по способ захвата и удержания объектов; по наличию устройств очувствлек ния; по принципу действия. г

По способу захвата и удержания объектов ЗУ pas- деляют на схватывающие, которые удерживают объект благодаря кинематическому воздействию рабочих элементов (губок пальцев и др.); поддерживающие (крюки, петли и т. п.) и удерживающие; обеспечивающие силовое воздействие на объект (вакуумные, магнитные и др.),

По сНособу очувствления ЗУ делят на очувствлен-иые и неочувствленные.

По принципу действия различают рычажные, вакуумные, магнитные и с эластичными камерами, а по виду губок - жесткие, регулируемые, гибкие и устанавливаемые.

Рычажные ЗУ, снабженные сменными губками, используют для работы с цилиндрическими и плоскими деталями (рис. 4.4, а), а для захвата труб различной длины - устройства с зубчатыми рейками (рис. 4.4, б). Большие силы захвата при малых размерах детали достигаются применением клиновых ЗУ (рис. 4.4, в).


Рис. 4.4. Захватные устройства: а - с рычажным приводом; б - с зубчатой рейкой; в - клиновое; г - вакуумное

Вакуумные ЗУ (рис. 4.4, г) задерживают изделия за счет разрежения воздуха между поверхностью предмета и вакуум-присосом, изготовляемым из резины или пластика. Их используют главным образом при работе с плоскими деталями массой до 20 кг. Основные преимущества таких присосов: 1) возможность захвата немагнитных материалов; 2) отсутствие сосредоточенных сил зажима, разрушающих хрупкие материалы; 3) универсальность; 4) простота !онструкции. Однако точность базирования у вакуумных присосов ниже, чем у захватов другой конструкции. Кроме того, требуется время для создания разрежения, что уменьшает быстродействие.

Магнитные ЗУ имеют конструкции, аналогичные вакуумным. Магнитные ЗУ применяют при работе с ферромагнитными пред-



метами, имеющими гладкие поверхности. Они отличаются простотой конструкций, быстродействием, значительной силой притяже-, ния. Недостатком таких ЗУ является остаточная намагниченность изделия.

Захватные устройства с эластичными камерами используют для удерлшния хрупких изделий. Пальцы захвата выполняются из гофрированной резины с тонкостенными и толстостенными частями, что приводит к их деформации при подаче сжатого воздуха.

Захватные устройства ПР могут оснащаться чувствительными элементами, дающими информацию о внешней среде.

Особое значение имеет разработка ЗУ на базе новых физических принципов, например использовании управляемой адгезии реологических жидкостей и жидких кристаллов.

Функциональными характеристиками манипуляторов и промышленных роботов являются номинальная грузоподъемность, погрешность познцирования рабочего органа, скорость перемещения по степени подвижности, зона обслуживания, рабочая зона, число степеней подвижности, погрешность отработки траектории.

По грузоподъемности ПР разделяют на сверхлегкие (с грузоподъемностью до 1 кг), легкие (I...IO кг), средние (10... 200 кг) и тяжелые (200... 1000 кг). Наиболее широко применяют сверхлегкие и легкие ПР.

Способ установки на рабочем месте ПР - напольный, подвесной и встроенный.

Погрешность позиционирования определяется как отклонение рабочего органа от заданного управляющей программой положения. На точность позиционирования влияют размеры и масса перемещаемой детали, скорость, ускорение и др. .

Манипуляторы, используемые в приборостроении и электронной технике, имеют точность позиционирования до ±0,2 мм. Для выполнения сборочных операций она может быть повышена до *±0,01 мМ. .)

У Скорость перемещения механизмов ПР у бо.1Ьшинства моде-, лей составляет для линейных движений 0,5... 1 м/с, а для углр-ВЫХ - 90...180 град/с.

Зона обслуживания представляет собой геометрическую фигуг, ру. описываемую захватом или рабочим инструментом манипуляо тора при прохождении им предельно допустимых положений. Геог метрические параметры рабочей зоны зависят от числа степене свободы манипулятора, конструкции его звеньев и др.

Рабочая зона ПР представляет пространство, в котором при работе может находиться рабочий орган.

Число степеней подвижности зависит от кинематических свойств механической системы и колеблется от 1 до 7 (рис. 4.5). Наибольшее количество моделей имеет четыре степени подвижностЯ;.г

Погрешность отработки траектории представляет собой откло-.

Гвракнтамм

nthpanuSaHue


Sepaumiam

Рис. 4.5. Механическая часть робота

нение траектории рабочего органа от заданной управляющей программы.

Промышленные роботы широко применяют в заготовительных, механических и сборочных цехах.

Производство деталей из пластмасс, лакокрасочное производство, гальванические покрытия и литейное производство связаны с тяжелыми, вредными и опасными условиями тр)да. Роботизация этих видов производств должна привести к полной ликвидации ручного труда и повышению качества выполнения операций. Например, роботизация нанесения лакокрасочных покрытий позволяет снизить расход лаков и вести окраску при высокой концентрации паров растворителей.

При обработке на металлорежущих станках ПР применяются для автоматизации вспомогательных операций (установка и снятие деталей, межстаночная транспортировка). Конструкция детали (заготовки) должна обеспечивать возможность надежного захватывания, удержания и переноса ее с помощью ПР. Детали должны иметь однородные по фор.ме и расположению поверхности для базирования и захвата, позволяющие устанавливать их в рабочую зону, где для базирования и закрепления должна использоваться универсальная , технологическая оснастка.

Сборочно-монтажное производство составляет большую часть общей трудоемкости изготовления изделий в машино- и приборостроении. Кроме высокой точности позиционирования во многих случаях следует предусматривать возможность автоматической смены захватов в течение рабочего цикла, наличие ряда специфических приемов (нажать, раздвинуть и др.). Наиболее распространенными операциями сборочно-монтажного производства являются съем изделия с конвейера и перенос его на рабочее место для регулирования, сборка разъемных и неразъемных соединений, манипулирование инструментом, затягивание винтов и др.

Некоторые сборочные операции требуют визуального наблюдения оператора. Пока автоматические системы зрения и осязания роботов не являются совершенными и экономически оправданными, сочетание ручного труда и роботов является оптимальным.

Новые изделия должны разрабатываться с учетом требований, обеспечивающих возможность их сборки с помощью роботов: изделия должны быть разделены на законченные сборочные едини-



цы, обеспечивающие независимость их сборки; число соединяемых поверхностей должно быть минимальным и предусматриваться: возможность сборки с полной взаимозаменяемостью; дополнительная обработка, пригонка и регулирование в процессе сборки не допускается.

4.5. Роботизированные технологические комплексы и гибкие производственные системы

Роботизированные технологические комплексы (РТК). Задача комплексной автоматизации многономенхлатурного серийного производства наиболее эффективно решается путем создания типовых роботизированных технологических комплексов. Оии представляют совокупность единицы технологического оборудования, промышленного робота и средств оснащения, автономно функционирующую и осуществляющую многократные циклы.

Эффективность роботов резко возрастает при групповом их использовании. В этом случае повышается производительность в 2...4 раза, снижаются удельные капиталовложения и расходы на обслуживание.

Конструктивно-технологические параметры РТК должны быть такими, чтобы можно было объединять их в гибкие производственные системы.

Гибкая производственная система (ГПС). Эта система представляет собой совокупность в разных сочетаниях оборудования с ЧПУ, роботизированных технологических комплексов, гибких производственных модулей, отдельных единиц технологического оборудования и систем обеспечения их функционирования в автоматическом режиме в течение заданного интервала времени, обладающую свойством автоматизированной переналадки при производстве изделий произвольной номенклатуры в установленных пределах значений их характеристик.

- Понятие гибкости производственной системы является неоднозначным. Целесообразно рассматривать структурную и технологическую гибкость.

Структурная гибкость предусматривает возможность выбора последовательности обработки или сборки, наращивания-: системы на основе модульного принципа и выполнения работы на аналогичном оборудовании при выходе из строя любой из единиц оборудования, входящих в систему.

Технологическая гибкость определяется по способности выполнять на имеющемся оборудовании обработку группы различных деталей без переналадки или с незначительными переналадками (не чаще I...3 раза в месяц). Для систем с широкой и непрерывно изменяющейся номенклатурой обрабатываемых де* талей наиболее приемлемым является технологический принцип; организации гибкой структуры, что обеспечивает наиболее эффек-

тивное использование обогрудования и позволяет сократить численность работающих. -

По организационной структуре ГПС делят на следующие вйХы: гибкий производственный модуль (ГПМ) гибкая автоматизиро ванная линия (ГАЛ), гибкий автоматизированный участок (ГАУ) -гибкий автоматизированный цех (ГАЦ).

Гибкий производственный модуль -это составная часть ГПС, представляющая собой единицу технологического оборудования для производства изделий произвольной номенклатуры в установленных пределах значений их характеристик с программным управлением, автономно функционирующая, авто.матически осуществляющая все функции, связанные с их изготовлением, имеющая возможность встраивания в гибкую производственную систему.

Гибкая автоматизированная линия - это такая производственная система, состоящая из нескольких ГПМ, объединенных автоматизированной системой управления, в которой технологическое оборудование расположено в принятой последовательности технологических операций.

Гибкий автоматизированный участок - это гибкая производственная система, состоящая из нескольких ГПМ, объединенных автоматизированной системой управления, функционирующая по технологическому маршруту, в котором предусмотрена возможность изменения последовательности использования технологического оборудования.

Гибкий автоматизированный цех - это гибкая производственная система, представляющая собой в различных сочетаниях совокупность гибких автоматизированных линий, роботизированных технологических линий, гибких автоматизированных участков, роботизированных технологических участков для изготовления изделий заданной номенклатуры.

Гибкие производственные системы основаны на широком применении современного программно-управляемого технологического оборудования, микропроцессорных вычислительных средств и 6-бототехнических систем.

При комплектовании ГПС технологическим оборудованием возможны различные варианты. Например, участки могут создаваться из однотипных многоцелевых станков или функционально дополняющих друг друга одноцелевых станков (фрезерных, сверлильных и др.). Наибольшее развитие ГПС получили в механообработке и значительно меньшее - в сборочных процессах. Эти системы обеспечивают высокий уровень автоматизации технологических процессов и значительное повышение производительности труда, сокращают цикл производства сложных деталей, улучшают использование основного оборудования и повышают качество выпускаемой продукции.

В перспективе ГПС являются составными элементами автома-



1 2 3 4 5 6 7 8 9 [ 10 ] 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69



ООО «Мягкий Дом» - это Отечественный производитель мебели. Наша профильная продукция - это диваны еврокнижка. Каждый диван можем изготовить в соответствии с Вашими пожеланияи (размер, ткань и материал). Осуществляем бесплатную доставку и сборку.



Звоните! Ежедневно!
 (926)274-88-54 
Продажа и изготовление мебели.


Копирование контента сайта запрещено.
Авторские права защищаются адвокатской коллегией г. Москвы
.