Звоните! 
 (926)274-88-54 
 Бесплатная доставка. 
 Бесплатная сборка. 
Ассортимент тканей

График работы:
Ежедневно. С 8-00 до 20-00.
Почта: soft_hous@mail.ru
Читальный зал -->  Электронные вычислительные машины 

1 2 3 4 5 6 7 8 [ 9 ] 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69

том, что он предназначен для описания исходных данных о детали и технологическом процессе ее обработки на оборудовании с ЧПУ. Исходную программу переносят на машинный носитель (перфоленту н др.) и вводят в ЭВМ.

Структура САП. В структуре большинства САП можно выделить следующие основные части: препроцессор, процессор и постпроцессор, которые представляют программы, входящие в САП.

В препроцессоре технологические операции разделяются на установи и позиции, выбираются схемы крепления заготовки, определяются последовательности пере.ходов и комплектуется инструментальная наладка. Выходная информация препроцессора передается в процессор на универсальном входном языке,

В процессоре решаются общие геометрические и технологические задачи, а также задачи управления процессом обработки данных на ЭВМ. Он готовит информацию для постпроцессора на внутреннем проблемно-ориентпрованно.м (промежуточном) языке САП. Промежуточный язык процессор-постпроцессор служит для передачи данных, являющихся выходной информацией пост-Процессора. Массив данных, записанных на промежуточном языке, принято называть CLODATA (от англ. Catter Legation data - данные о перемещении инструмента). Промежуточный язык* состоит из ряда логических записей, каждая из которых представляет собой последовательность логических слов. Логическое слово может быть выражено целым и действительными числами или ш,естью буквенно-цифровыми знаками.

Постпроцессор служит для адаптации управляющей программы к конкретному оборудованию с ЧПУ, реализация которого возможна в виде специализированного программного устройства. В постпроцессоре производится декодирование языковой программы, вычисление координат опорных точек, расчет траектории режущего инструмента и преобразование данных процессора на Промежуточном языке в управляющую программу для конкретной модели станка или устройства с ЧПУ.

Программа постпроцессора имеет модульное построение. Это позволяет избежать необходимости в разработке постпроцессора для нового станка. Достаточно заменить модули программы, зависимые от станка, основная часть программы постпроцессора пр{ этом сохраняется.

В программный комплекс САП включается набор постпроцессоров для различных систем управления станками. Постпроцессор формирует команды управления в кодах системы ЧПУ станка, и полученная УП выводится на машинный носитель (перфоленту и Др.).

Промежуточный язык. Процессор-постпроцессор. Рекомендации.- Мл ЭНИМС, ОНТИ. 1976.

Последние разработки устройств управления с ЧПУ дают возможность прямого программного управления станком по каналак связи без вывода УП на машинный носитель.

В интерактивных САП исходные данные задаются в режиМе вопрос - ответ . Преимущество таких САП перед пакетными заключается в возможности повторения УП с любой исходной позиции, а недостатком - отсутствие универсальности в подходе к разработке УП, так как диалог ограничивает разработчика в выборе средств решения задачи. Интерактивные САП эффективны при эксплуатации в производствах малой сложности и высоким уровнем унификации изготовляемых деталей.

Параллельно с развитием диалоговых (оперативных) систем подготовки УП непосредственно у станка развиваются системы программирования, работающие в комплексных системах автоматизированного проектирования и производства. Объединение этих процессов в единый непрерывный процесс переработки информации и управления технологическими процессами и оборудованием позволяет сократить время и затраты на подготовку УП и повысить эффективность использования оборудования.

В настоящее время эксплуатируется свыше 200 различных САП. Большое влияние на развитие автоматизации программиро вания обработки для оборудования с ЧПУ оказали система автоматического программирования инструментов (АПТ) и созданная на ее основе САП.

Рассмотрим в качестве примера систему АПТ СМ, предназначенную для программирования трехкоординатной позиционной и контурной обработки на токарном, фрезерном, сверлильном и другом технологическом оборудовании.

Входной язык системы АПТ СМ предназначен для записи тек-, ста исходных программ и состоит из набора операторов, позволяющих определять скалярные величины и геометрические объ-; екты; описывать траекторию движения инструмента; подготови,-тельные и вспомогательные функции оборудования и его системы yiIpaвлeния, определять параметры обработки. Операторы языка формируются из основных элементов-ограничителей (знаков арифметических операций, скобок и др.), чисел, слов, идентификаторов, iiCTOK. Слова языка делятся на главные и дополнительные. Главные слова определяют тип переменной и используются в правой части операторов. Дополнительные слова (модификаторы) предназначены для уточнения переменной в случае неоднозначности ее определения.

Общая структура оператора имеет внд

<идентификатор> = (главное слово>/<вспомогательная часть),

где <идентификатор> - имя переменной, контура, метки подпрограммы; -<вспомогательная часть> - часть оператора, включающая модификаторы и значения параметров.



Операторы определения геометрических объектов приводятся в справочной литературе*.

При описании позиционной обработки введено понятие упорядоченного множества точек (УМТ), под которым понимается иа-бор точек, расположенных в определенной последовательности по прямой, окружности и др. !

Линейные УМТ определяются:

- начальной (исходной) точкой, конечной точкой и заданным числом равномерно распределенных точек (включая начальную конечную):

УМТ/лни, точка начала, точка конца, число точек;

- начальной точкой, вектором направления, расстоянием между точками, числом точек, включая начальную точку;

УМТ/лни, точка начала, вектор число точек; расстояние между точками;

- начальной точкой, вектором, числом приращений заданной величины:

УМТ/лин, точка начала, вектор, число приращений заданной неличины.

Программирование позиционной обработки на языке АПТ СМ

осуществляется операторами ИЗ, ИДИ, ПРИРАЩ, которые управляют перемещением инструмента или детали и не требуют дополнительной информации.

Оператор ИЗ указывает положение, в которое предполагается переместить инструмент перед началом обработки детали. Выполнение оператора ИЗ не вызывает движения инструменте или детали, а только присваивает значения координат начальной точке движения.

Этот оператор указывают в программе только один раз, перед первым оператором движения.

Оператор абсолютного перемещения ИДИ ис-, пользуется для перемещения инструмента из его последнего поло- жения в заданную точку.

Оператор перемещения по приращении!? ПРИРАЩ указывает значения приращений, которые нужно до-; бавить к каждой из координат точки последнего по времени попФ жения инструмента. .

Ниже приведен текст исходной программы сверления 10 отверстий (см. рис. 4.1), который написан на входном языке АПТ СМ:

01 Деталь плата

02 Начало

03 ТО=Т/0,0

04 Т1=Т/15; 20

05 Т2=Т/25; 17,5

06 Т4=Т/35; 17,5

07 Т5=Т/45; 22,5

08 Т7=Т/45; 5

* Система автоматизации программирования технологических процессов работки деталей для оборудования с ЧПУ АПТ СМ. Инструкция по эксплуатации; Ч, II, Руководство программиста,-М,: НИАТ, 1980.

09 ТЙ=Т/35; 5

10 Т10=Т/25; 5 И В1 = В/Т 5 Т7

12 У1=УМТ/дан. Т2, Т4; 3

13 У2=УМТ/лин. Т5, В1 pact. 1 по 10; 1 по 7,5

14 УЗ=УМТ/лии. Т8, Т10, 3

15 ИЗ/ТО

16 Ускцод

17 Шпннд/экл.

18 Цикл/сверл

19 ИДЙ/Т1

20 ИДИ/У1

21 ИДИ/У2

22 ИДИ/УЗ

23 Шпиид/выкл.

24 УСКПОД

25 ИДИ/ТО

26 Конец

Здесь Т - точка; В - вектор; УМТ - упорядоченное множество точек; лин.- линия; ИЗ - оператор, указывающий положение начальной точки; ИДИ - оператор абсолютного перемещения; УСКПОД - ускоренная подача.

4.4. Промышленные роботы

Промышленный робот (ПР) - это автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций.,

Отличительным признаком ПР от других видовроботов является его применение в производственном процессе. Перепрограм-мируемостью промышлениого робота называется его свойство заменять управляющую программу автоматически или при помощи человека. Смена управляющей программы осуществляется пере,-, ключенцем заранее занесенных в намять программ, заменой программоносителя или введением в память устройства управления, новОй управляющей программы с какого-либо носителя. ,

Опыт эксплуатации ПР показал их высокую эффективность! Один ПР при двусменной работе заменяет от двух до четырех рабочих, позволяет повысить коэффициент сменности работы оборудования и качество продукции. Роботы освобождают человека от физически тяжелого, вредного, монотонного и опасного труда. Для мелкосерийного и серийного производства они являются универсальным средством автоматизации, позволяющим создавать эффективные быстропереналаживаемые автоматические линии.

По назначению ПР делят на универсальные, специализированные и специальные. Универсальные ПР выполняют техноло-песКие операции и вспомогательные переходы при функционировании с различным технологическим оборудованием; специализированные ПР используют для операций одного вида и определенной группы оборудования; специальные - для определенных операций и конкретных моделей оборудования.

По характеру выполняемых функций ПР разделяют на вспомо-гаельные, технологические и универсальные.

Вспомогательные (по дъем н о - т р а н сп о р т н ы е) ПР имеют позиционную систему управления. Они выполняют дейст-



Еия типа взять - перенести - положить обрабатываемую де1 таль или сборочную единицу на требуемую позицию, в нужный мо мент времени и в определенной ориентации их на этой позиции; используются при обслуживании основного технологического оборудования.

# Промышленные роботы с позиционной системой управления составляют примерно 90% от общего числа роботов.

Технологические ПР оснащают контурной системой управления. Они выполняют основные технологические операции (окраску, сварку и др.). Особенностью таких ПР является наличие на манипуляторе инструмента, необходимого для выполнения данной операции. Технологические ПР относятся к основному оборудованию.

Универсальные ПР выполняют как основные, так и вспомогательные операции, т. е. сочетают в себе признаки транспортных и технологических роботов.

Промышленные роботы первого поколения. Эти роботы были разработаны в начале 60-х годов. К ним относят легко перена-страи1заемые автоматы, управляемые жесткой программой и имеющие ограниченные возможности по восприятию окружающей среды. Применение таких ПР возможно в условиях полной определенности и постоянства внешней обстановки, включая параметры технологического процесса, положения оборудования, приспособлений, детали и т. п. Программное устройство легко перенастраивается на выполнение другого комплекса операций. Использование щестких программ упрощает схему робота и его обслуживание. В настоящее время они производятся серийно. Область возможного и экономически целесообразного применения ПР перво: гО поколения достаточно широка.

Промышленные роботы второго поколения ~ адаптивные. Они имеют гибкую систему восприятия информации и организацию обратных связей при выполнениц действий. Такие роботы можно адаптировать - приспосабливать к реально складывающейся обстановке. Применение адаптивных роботов исключает необходиг;; мость в сложных приспособлениях для ориентирования и познциг; онйрования деталей и сокращает время на переналаживание робот: та на новую программу. Ун

Для получения внешней информации они содержат сенсорны устройства в виде чувствительных датчиков. С помощью этих датчйкрв ПР фиксирует результаты движений, оценивает их правильность и согласовывает свои перемещения с расположением внешних предметов и их движениями.

Основными видами сенсорных устройств являются визуальные, (зрение), тактильные и кинестатические (осязание и ощущение давления), а также акустические (слуховой прием команд). Так-;! тильные и акустические устройства имеют подчиненное значение

по отношению к визуальной. Значение последней /Видно из того, что человек получает 85% информации по визуальному каналу. Число рецепторов глаз на три порядка превышает сумму рецепторов осязания и на четыре порядка - рецепторов слуха. Такие показатели биологических систем являются определяющими при оценке значимости систем технических.

Промышленные роботы третьего поколения - интегральные или роботы с искусственным интеллектом. Они имеют весьма высокую степень очувствления и представляют собой механические устройства, управляемые построенной на базе.. ЭВМ автономно действующей решающей системой с развитыми подсистемами восприятия. Интегральные роботы в определенной степени разумно принимают решения о своих действиях и активно выполняют их, осуществляя необходимые преобразования среды и перемещения в ней.

Связь с внешней средой в таких ПР осуществляется через систему восприятия, которая не имеет принципиальных отличий от аналогичных систем роботов второго поколения. Дальнейшее преобразование информации, связанное с ее синтактической и си-нематической (смысловой) интерпретациями характерна только для интеллектного робота. Наиболее важный момент интеллектно-го управления - синтез программы, моделирующей поведение ПР в изменяющихся условиях внешней среды.

Промышленные роботы второго и особенно третьего поколения пока уникальны и имеют большую стоимость. Вместе с тем накоплен определенный опыт, позволяющий использовать их в электронной промышленности, приборостроении и других отраслях. Поколения роботов не сменяют друг друга, а применяются таь!, где это является целесообразным. С развитием элементной базы ПР третьего поколения будут более совершенными, надежными и быстродействующими.

Основными частями ПР являются исполнительные устройства, система управления и рабочий орган (захватное устройство).

Исполнительные устройства. Они выполняют все двигательные функций ПР. В общем случае это манипулятор и устройство передвижения. Манипулятор - управляемые устройство или машина для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве. Манипулятор оснащен рабочим органом.

Исполнительные устройства ПР перемещаются при помощи приводов. По типу используемой энергии их делят на пневматические, гидравлические и электрические.

Выбор типа привода зависит от назначения ПР, условий эксплуатации, грузоподъемности и др.

Системы управления (СУ) промышленными роботами. Их делят на биотехнические (с ручным управлением), интерактивные (со смешанным управлением) и автоматические.



1 2 3 4 5 6 7 8 [ 9 ] 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69



ООО «Мягкий Дом» - это Отечественный производитель мебели. Наша профильная продукция - это диваны еврокнижка. Каждый диван можем изготовить в соответствии с Вашими пожеланияи (размер, ткань и материал). Осуществляем бесплатную доставку и сборку.



Звоните! Ежедневно!
 (926)274-88-54 
Продажа и изготовление мебели.


Копирование контента сайта запрещено.
Авторские права защищаются адвокатской коллегией г. Москвы
.