Читальный зал -->  Пневматические приборы низкого давления 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 [ 40 ] 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52

модели контура регулирования. Поэтому мы ограничились исследованием объектов с самовыравниванием и без самовыравнивания. Результаты эксперимента показаны на фиг. 6.16. Они полностью подтверждают высказанные ранее предположения. Предварение, добавляемое

Фиг. 6.16. Кривые процессов регулирования с помощью П-регулятора при добавлении предварения различной величины

а - на объекте с самовыравниванием; б - на объекте без самовыравннвания.

к ПП-регулятору, дает значительно лучшие результаты, чем предварение, включенное совместно с П- или ПИ-регулятором. Добавляемое к ПП-регулятору предварение может быть увеличено вдвое по сравнению с обычным.

7. Обзор регуляторов с ПП-звеном

То, что до сих пор говорилось о результатах, дости-* гаемых с помощью ПП-звена, едва ли было убедительным, но это показало, что существует большая, еще

до конца не изученная область, связанная с вопросами регулирования.

Очевидно, можно рассматривать ПП-звено как составляющую регулятора, подобно П-, И-и Д-звеньям. Из возникающих возможных комбинаций были выделены и кратко исследованы только некоторые. При этом было выяснено, что добавление к П-регулятору ПП-звена делает регулятор равноценным ПИ-регулятору. Добавление ПП-звена к .звену предварения позволяет почти вдвое увеличить действие предварения. Аналогичным является влияние ПП-звена на И-звено. Здесь также можно было получить значительное улучшение. Но не было выяснено, какие комбинации из П-, И-, Д- и ПП-звеньев дают лучшие результаты. Для выяснения этого вопроса должны быть проведены дальнейшие исследования на модели контура регулирования, о которых будет сказано особо.

Итак, ПП-регулятор работает удовлетворительно только тогда, когда процесс регулирования доапериоди-ческий; на границе апериодичности наступают колебания, поскольку регулятор поставлен на объект с самовыравниванием. Коэффициент усиления Vr П-составляю-щей может быть настроен так, чтобы в процессе регулирования при внезапном возмущении на входе объекта появлялись бы заданные колебания, а при медленно действующем возмущении было бы возможно апериодическое изменение регулируемой величины. Поэтому при неблагоприятных обстоятельствах появляется остаточное отклонение, которое велико, как и остаточное отклонение для П-регулятора.

Конечно, возмущения, встречающиеся в регулируемой установке, могут принимать любую форму. Но оказывается, имеет место следующий интересный факт: в то время как ПП-регулятор дает хорошие результаты при внезапно проявляющихся или быстро нарастающих возмущениях, ПИ-регулятор легче справляется с медленно изменяющимися возмущениями. Поэтому ПП-регулятор хорошо дополнил бы ПИ-регулятор, а комбинации П-, И- и ПП-звеньев могли бы дать хорошие результаты.

г л А в А VII

Техника управления

Полная автоматизации невозможна без одновременного решения задач измерения, управления и регулирования. При этом исходным моментом является измерительная техника, так как управлять или регулировать можно лишь по результатам измерений. Измерительную технику следует рассматривать отдельно, потому что измеряемые величины образуют исходные данные для решения задач управления и регулирования и от дальнейшей схемы не зависят. По этой причине измерительная техника в книге подробно не разбирается, тем более что по этому вопросу имеется много специальной литературы. Задачи техники управления и регулирования во многих случаях неразрывно связаны др уг с другом, поэтому мы кратко остановимся на проблеме управления.

Область техники управления не менее всеобъемлюща и многообразна, чем область техники регулирования, и имеется немалая опасность запутаться в зарослях этого многообразия. Однако, если здесь так же, как и при изучении процессов регулирования, основываться на многолетнем опыте развития других областей техники и логично его использовать, можно избежать этой опасности. Поскольку речь идет о процессах управления непрерывными величинами, то можно взять за основу опыт работы с непрерывными регуляторами. В этих случаях аппаратура управления отличается от аппаратуры регулирования только схемой соединений, а не приборным исполнением. Поэтому в известной мере можно без особых затруднений осуществить стандартизацию аппаратуры.

Однако техника управления оперирует не только непрерывными, но чаще дискретными величинами, которые могут принимать только два значения. Об этом можно сказать, что техника управления в значительной степени основывается на двоичной системе исчисления. Поскольку имеется опыт работы в области двоичной вычислительной техники, то небольшой экскурс в эту область полезен и даже необходим.

Изучение теории неотделимо от изучения практического ее применения. Поэтому, как и прежде, наряду с теорией необходимо поставить во главу угла приборное решение.

/. Некоторые сведения о двоичных методах управления, вычисления и регулирования

Ребенок, который в своей первой игре со спичками обжег пальцы, .не скоро это забудет. Он имеет опыт и запоминает его, он накапливает его и со временем использует. Подобно этому с течением времени приобретаются и накапливаются большие знания.

Ежедневно, сотни раз обдумав, мы принимаем какие-то решения. Для этого по хорошо разработанной системе опрашиваются одна за другой ячейки памяти , причем на поставленный вопрос они дают ответ да или нет , а окончательное решение зависит от итогового подсчета этих ответов. Конечно, такой анализ мыслительного процесса значительно упрощен, но он характеризует существенные направления этого процесса. Во всяком случае это предположение использовали при создании сложных электронных вычислительных машин, называемых электронным мозгом ( шефом ). Каждый мыслительный процесс есть не что иное, как вычислительный процесс, который выполняется самой совершенной из всех вычислительных машин - человеческим мозгом. Хотя мы не хотим подробно рассматривать огромную и сложную специальную область электронных вычислительных машин, но как специалисты по технике регулирования мы не можем пройти мимо нее.

Рассмотрим некоторые существенные отличительные особенности регулирования или управления цтщ&тц-

ческими средствами, так как здесь справедливо то же утверждение, что и при выборе регулятора - вид используемой энергии роли не играет . Следовательно, создать пневматический мозг так же, как и сложный электронный мозг , возможно. Вопрос, имеет это смысл или нет, пока не должен ставиться, потому что решение его не совсем просто.

При рассмотрении проблемы технического регулирования мы установили, что с помощью относительно небольшого числа вычислительных элементов, соединенных соответствующим образом, можно решать многие сложные задачи регулирования.

Правда, в большинстве случаев это соответствует системам, которые работают с непрерывно изменяющимися величинами.

Подобным путем можно идти и при рассмотрении дискретных систем, причем здесь это даже значительно легче, поскольку метод работы такой системы основывается в первую очередь на ответах да или нет , из которых выбираются дальнейшие логические комбинации. Здесь сигналы могут принимать только два значения, а именно О (выкл., т. е. нет ) или 1 (вкл., т. е. да ).

Важнейшими элементами в двоичных системах, как в высококачественных электронных, так и в пневматических вычислительных системах, являются элемент да - нет и ячейка запоминающего устройства. Конечно, здесь же имеются и некоторые важные логические связи.

Прежде чем подойти к решению взаимосвязанных сложных процессов управления, необходимо иметь наглядную схему соединений. Но это невозможно без соответствующих символов, которые применяются также при изображении блок-схем регулирования. Однако требуемые дополнительно элементы нельзя изображать с помощью обозначений, принятых для обычных блок-схем регулирования. Поэтому целесообразно использовать обычные изображения, которые применяются в вычислительной технике.

Opplet W., Steuerung und Regelung bei absatzweisem getrieb, Regelungstechnik, 6. Jg., H. 2, S. 52-57.

Фиг. 7.1. Блок-схемы и приборные реализации пневматических двоичных элементов.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 [ 40 ] 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52

ООО «Мягкий Дом» - это Отечественный производитель мебели. Наша профильная продукция - это диваны еврокнижка. Каждый диван можем изготовить в соответствии с Вашими пожеланияи (размер, ткань и материал). Осуществляем бесплатную доставку и сборку.



Звоните! Ежедневно!
 (926)274-88-54 
Продажа и изготовление мебели.

Копирование контента сайта запрещено.
Авторские права защищаются адвокатской коллегией г. Москвы.