Звоните! 
 (926)274-88-54 
 Бесплатная доставка. 
 Бесплатная сборка. 
Ассортимент тканей

График работы:
Ежедневно. С 8-00 до 20-00.
Почта: soft_hous@mail.ru
Читальный зал -->  Частичная автоматизация компрессора 

1 2 3 4 5 6 7 8 [ 9 ] 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91

Наиболее удобно для этого пользоваться передаточными функциями или амплитудно-фазовыми характеристиками.

Рассмотрим основные правила составления передаточных функций систем.

Если звенья соединены последовательно (рис. 14, а), то их можно заменить одним эквивалентным звеном (рис. 14, г), передаточная функция которого равна произведению исходных функций.

Для этого случая

№(р) = г(р)2(р).

Звенья, соединенные параллельно Z б (рис. 14, б), можно также заменить эквивалентным звеном, передаточная функция которого равна сумме функций звеньев

Наконец, соединив два звена по способу обратной связи (рис. 14, е), получим

41 (Р)

W,(pl


ч>

Рис.

1+1Г1(р)1Г2(р)

14. Соединение звеньев САР:

и - последовательное: б - Это урЗВНеНИе СПравеДЛИВО ДЛЯ ОТ-

параллельное: в - с обрат- риЦаТеЛЬНОЙ обраТНОЙ СВЯЗИ, КОТОраЯ ной связью; г - эквивалент- > г

ное звено. Характеризуется тем, что сигналы в

элементе сравнения вычитаются один из другого. Этот случай типичен для систем автоматического регулирования.

В некоторых случаях, например при исследовании систем на устойчивость, пользуются передаточными функциями разомкнутых систем. Их составляют в соответствии с правилами, изложенными выше. Для определения этой функции необходимо разорвать одну из связей внутри системы и составить передаточную функцию последовательного соединения звеньев от входа системы до места, где ее разомкнули. Эти же правила применяют, если вместо передаточных функций использованы амплитудно-фазовые характеристики.

Важное значение имеет устойчивость автоматических систем. С этой точки зрения системы могут быть устойчивыми, нейтральными и неустойчивыми. Механические модели этих систем изображены на рис. 15.

Устойчивой системой (рис. 15, а) является шарик, помещенный во впадину. Если к шарику приложить внешнюю силу, то он перейдет в новое положение. Если затем снять эту силу, то шарик вернется в исходное положение, причем в зависимости от




вязкости среды, сил трения о стенки и других факторов его обратное движение может быть апериодическим или затухающим колебательным.

Нейтральная система (рис. 15, б) моделируется шариком, положенным на горизонтальную плоскость. Если приложить силу, то шарик начнет передвигаться в направлении этой силы. После снятия воздействия шарик остановится, однако в исходное положение не возвратится. Таким образом, положение шарика зависит от величины силы и времени, в течение которого она действовала.

Неустойчивая система (рис. 15, е) может быть представлена в виде шарика, положенного на вершину выпуклой по-верхности. Его равновесие неустойчиво: р. а начав движение, шарик не останавливается

Jlmjm и не возвращается в исходное положение.

Большинство промышленных объектов

Qr-- и регуляторов является устойчивыми или

шШ 6 нейтральными. Однако система, составленная из них, может оказаться неустойчивой. ♦ Неустойчивость в плавных системах прояв-ляется чаще всего в виде незатухающих В колебаний. В релейных системах, где-незатухающие колебания малой амплитуды жие модади си- являются нормальным режимом, потеря стем: устойчивости приводит резкому увеличе-

а - устойчивая; 6 - НИЮ аМПЛИТуДЫ И ВЫХОДУ СИСТСМЫ ИЗ-ПОД уствя контроля.

Существует ряд способов, позволяющих на стадии проектирования проверить систему на устойчивость, определить возможность появления неустойчивых режимов и параметры системы, при которых она заведомо устойчива.

Рассмотрим способ проверки на устойчивость линейных систем. Существует ряд критериев, позволяющих, не решая дифференциальных уравнений системы, определить ее устойчивость.

Наиболее наглядным и удобным является частотный критерий Найквиста {3]. Он использует АФХ разомкнутой системы, которая может быть получена как расчетным, так и экспериментальным путем.

Изложим основное правило применения критерия Нейквиста. Чтобы выяснить устойчивость замкнутой системы, необходимо разомкнуть систему и построить в координатах (Р, /Q) ее амплитудно-фазовую характеристику. Замкнутая система будет устойчивой, если АФХ разомкнутой системы не охватывает точку с координатами (-1,/0).

Изложенное правило иллюстрируется графиком (рис. 16), на котором нанесены две АФХ. Характеристика Wi(/co) при изме-



3 LJO.

Рис. 16. к применению критерия НайкБИста.

нении частоты от L) до оо пересекает горизонтальную ось между точкой с абсциссой -1 и началом координат. Следовательно, кривая не охватывает контрольную точку. В соответствии с правилом Найквиста первая система является устойчивой.

Вторая характеристика пересекает горизонтальную ось левее абсциссы -1 и ее кривая охватывает эту точку. Следовательно, система с характеристикой (/со) в замкнутом состоянии неустойчива.

Обращаясь к АФХ рассмотренных выше типовых З1веньев, можно сделать вывод, что ни звено 1-го порядка, ни .интегрирующее звено, будучи замкнутыми, не образуют неустойчивых систем, так как их АФХ не охватывает точки {-1, /0).

Однако система, составленная из трех и более апериодических звеньев, может быть неустойчивой, если ее Коэффициент передачи у достаточ1но велик. Сделав соответствующие построения, можно убедиться в том, что система, составленная из последовательно соединенных апериодического звена и двух интегрирующих звеньев, при всех условиях неустойчива.

Устойчивость системы в большой степени зависит от запаздывания. Звено запаздывания, не изменяя самой величины .сигнала, сдвигает его фазу на угол . ф = шт.

Будучи присоединенным последовательно к другому звену ИЛИ группе звеньев, звено запаздывания увеличивает угол сдвига пропорционально частоте сигнала. Это приводит к тому, что даже абсолютно устойчивое апериодическое звено 1-го порядка, соединенное последовательно с запаздывающим звеном, может образовать неустойчивую замкнутую систему. На рис. 17 изображена АФХ апериодического звена W(/(u), которая не может охватить точку (-1, /0). Следовательно, это звено, будучи замкнутым, останется устойчивым.

Если последовательно с этим звеном включено звено запаздывания, то каждая точка АФХ сдвигается на угол -ф по часовой стрелке. Полуокружность W.{j(i)) превращается в бесконечную спираль Wi(/co), наматывающуюся на начало координат, но не охватывающую точку (-1, /0). Система при этом остается устойчивой. Если запаздывание увеличить, то спираль 2 (/со) может расшириться настолько, что охватит контрольную точку и система потеряет устойчивость.

Эффект уменьшения запаса устойчивости наблюдается и в других типах звеньев, соединенных с чистым запаздыванием.



1 2 3 4 5 6 7 8 [ 9 ] 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91



ООО «Мягкий Дом» - это Отечественный производитель мебели. Наша профильная продукция - это диваны еврокнижка. Каждый диван можем изготовить в соответствии с Вашими пожеланияи (размер, ткань и материал). Осуществляем бесплатную доставку и сборку.



Звоните! Ежедневно!
 (926)274-88-54 
Продажа и изготовление мебели.


Копирование контента сайта запрещено.
Авторские права защищаются адвокатской коллегией г. Москвы
.